Ai tempi della conquista spagnola, in Venezuela vivevano almeno 500.000 indigeni appartenenti ai tre principali ceppi etnico-linguistici dei cariban, degli arawak e dei chibcha. Il paese, 'scoperto' da Cristoforo Colombo, fu così chiamato (letteralmente 'piccola Venezia') dall'esploratore Alonso de Ojeda l'anno successivo all'arrivo del navigatore genovese. Il primo insediamento spagnolo sul continente risale al 1521, presso la città di Cumaná.
Le tribù indigene lottarono con tutte le loro forze contro i tentativi di colonizzazione e di saccheggio da parte degli spagnoli e dei popoli germanici, i quali lasciarono una scia di sangue dietro di sé nel tentativo di inoltrarsi nella regione in cerca del mitico El Dorado. La resistenza delle popolazioni locali venne infine meno quando numerose comunità caddero vittime delle malattie portate dagli europei: il solo vaiolo uccise due terzi della popolazione della valle di Caracas.
Ciò nonostante, la mancanza di ricchezze suscettibili di immediata monetizzazione condusse le potenze coloniali a trascurare lo sviluppo del Venezuela e ciò produsse insoddisfazione e malcontento tra le classi sociali più agiate, di discendenza spagnola. I dominatori spagnoli vennero così cacciati dalla rivolta popolare guidata da Simón Bolívar, noto localmente col nome di 'El Libertador' che, aiutato da alcuni mercenari inglesi e da un gruppo di cavalieri provenienti da Los Llanos, conseguì una vittoria decisiva nella battaglia di Campo Carabobo, presso Valencia, nel 1821. Bolívar, già fautore dell'indipendenza della Colombia, continuò la sua missione aiutato dal fedele luogotenente Antonio José de Sucre e liberò poi l'Ecuador, il Perù e la Bolivia. Il suo sogno di una federazione chiamata Grande Colombia, destinata a unire Colombia, Venezuela e Ecuador, svanì con la sua morte nel 1830, quando il Venezuela si proclamò indipendente adottando una nuova costituzione.
Il periodo successivo all'indipendenza fu caratterizzato dal susseguirsi di dittature militari, colpi di stato e instabilità economica, finché la scoperta di enormi quantità di riserve petrolifere nella laguna di Maracaibo nel 1910 non portò un certo grado di ricchezza al paese. Alla fine degli anni '20, il Venezuela era divenuto il maggior esportatore di petrolio del mondo, ma ciò non migliorò di molto le condizioni sociali della gente comune. La diffusione della povertà e l'inesistenza di progetti governativi relativamente all'educazione e alla sanità condussero a una serie di rivolte popolari che portarono il Venezuela alle sue prime elezioni democratiche nel 1947.
Nonostante una certa stabilità politica acquisita di recente, la scena politica venezuelana continua a essere contraddistinta da scandali, corruzione e minacce di colpi di stato. La situazione economica del paese, messa a dura prova dal crollo del prezzo del petrolio nel 1988, rimane difficile. I severi provvedimenti riguardanti le speculazioni finanziarie e i diritti civili adottati nel 1994 da colui che ai tempi era il presidente della repubblica, Caldera, hanno dato impulso alle rivendicazioni della corrente politica liberale, ma solo nel 1996 l'opinione pubblica si è schierata apertamente contro di lui. Le drastiche misure avevano lo scopo di riportare sotto controllo l'inflazione galoppante e l'allarmante diminuzione del potere di acquisto della moneta locale, ma l'establishment politico e la burocrazia hanno resistito a questi tentativi di cambiamento. Resta da vedere se la cultura economica venezuelana, profondamente tradizionale e anacronistica, è in grado di aprirsi a una classe sociale in ascesa, quella della gente di colore.
Nel dicembre 1998, i venezuelani, ormai stanchi dell'inefficienza governativa, hanno eletto democraticamente alla presidenza del paese Hugo Chávez, candidato di matrice populista, con il più alto margine di voti a favore degli ultimi 40 anni. Appena sei anni prima lo stesso Chávez aveva tentato un colpo di stato contro il governo in carica e aveva trascorso 2 anni in prigione. Chávez è stato rieletto per un mandato di sei anni, anche questa volta con un ampio margine, nel 2000.
Nella primavera del 2002 il colpo di stato dell'11 aprile e il suo repentino rovesciamento hanno messo in subbuglio il paese. I guai sono cominciati l'11 aprile, quando un terrorista ha aperto il fuoco contro i dimostranti dell'opposizione, uccidendo 16 persone. I militari poi hanno arrestato Chavez il 12 aprile, chiedendo che presentasse le dimissioni. Il presidente ad interim Pedro Carmona, presidente della Confindustria venezuelana, nel frattempo è stato immediatamente insediato al potere e ha cominciato da subito a prendere drastici e impopolari provvedimenti come quello di sciogliere l'Assemblea Nazionale, di abolire tutte le riforme di Chavez e di aumentare del 15% le esportazioni di petrolio verso gli Stati Uniti. Il Venezuela è il quarto esportatore di petrolio del mondo e la rendita del petrolio costituisce l'80% delle entrate che il paese ricava dalle sue esportazioni.
Ma mentre migliaia di persone si riversavano nelle strade per insorgere contro il colpo di stato, domandavano il ripristino della presidenza di Chavez e occupavano molte stazioni televisive che non avevano dato nessuna notizia della rivolta e delle manifestazioni, il presidente provvisorio Carmona, perso il supporto militare e viste le violente proteste per le strade nelle quali persero la vita 25 persone, diede le dimissioni. E così, il 14 aprile, Chavez, dopo esser stato arrestato e imprigionato dai militari, ha ripreso il suo incarico presidenziale al palazzo di Miraflores nella capitale Caracas appellandosi, in una diretta televisiva, alla calma di tutti i venezuelani. E ha promesso anche di non rivalersi sulle violenze che gli erano state inflitte. Ha dichiarato inoltre di esser pronto a "rettificare qualunque cosa io abbia da rettificare", auspicando di fare da ponte fra le profonde divisioni del suo paese. L'opposizione a Chavez era venuta soprattutto dai detentori del potere economico-finanziario che gestisce il commercio del petrolio e dalle classi agiate di questa nazione. Chavez aveva conservato però la sua popolarità con i poveri del Venezuela, che lo consideravano il loro campione malgrado il suo governo sempre più autoritario.
Giunti alla sesta settimana consecutiva di sciopero generale contro il presidente, il 13 gennaio 2003 sostenitori e oppositori di Chavez si sono fronteggiati nelle strade a Maracaibo e nell'isola caraibica di Margarita, dopo gli scontri che il 4 gennaio avevano provocato, a Caracas, due morti per colpi d'arma da fuoco e decine di feriti a causa di lanci di pietre e di bottiglie. Gli oppositori hanno accusato Chavez di non avere più il controllo del paese, dopo averlo condotto sull'orlo della bancarotta, e avrebbero voluto destituire il presidente mediante un referendum programmato per febbraio. Ma Chavez ha ribadito che, secondo la Costituzione, questa consultazione avrebbe potuto essere effettuata solo a metà mandato e, pertanto, non prima del 19 agosto.
Lo sciopero generale ha avuto serie ripercussioni sull'industria petrolifera, la scarsità di benzina è stata contenuta dall'arrivo di navi provenienti da Stati Uniti, Russia, Trinidad e Tobago.
Chavez ha proposto al presidente brasiliano da Silva la creazione, fondendo le rispettive compagnie statali, di una compagnia petrolifera unica per Venezuela, Brasile, Bolivia e Ecuador, per poter competere con le grosse compagnie statunitensi ed europee.
Il 1° ottobre 2003 il Consiglio nazionale elettorale ha convalidato la richiesta necessaria a far partire l'iter referendario per la revoca del presidente Chavez. Per ottenerla è necessario il consenso di 2,4 milioni di persone, pari al 20% dell'elettorato. Il partito del presidente, Movimento Quinta Repubblica, ha replicato richiedendo la revoca dei mandati di 38 deputati, 7 governatori regionali e del sindaco di Caracas, tutti membri dell'opposizione.
Il referendum per destituire Chavez è stato fissato per il 15 agosto 2004, ma si è risolto in un trionfo per il presidente.
La carriera politica di Hugo Chavez è stata segnata da un ulteriore successo nel dicembre del 2006: alle elezioni presidenziali il leader venezuelano ha ottenuto una schiacciante vittoria sullo sfidante, Manuel Rosales.
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